APM技术解说:Copter自动调参工作原理及使用简介

      APM的自动调参是在ArduCopter 3.1-rc5版本以上固件里才有的功能。 通过在飞行中自通过不断的roll和pitch动作中来得到最佳的PID参数，所以在使用自动调参前必须切换至定高模式。自动调参功能可以自动调整Stabilize P和Rate P、Rate D的参数，从而得到更高的灵活性，也不会有大的超调。

如何使用自动调参？有如下10个步骤
1. 把某一个飞行模式设定为定高模式
2. 把通道7或者通道8设定为自动调参的开关

3. 在起飞时确保通道7或通道8处于低位
4. 在一个晴朗的天到一个开阔的场地进行试飞
5. 起飞然后在一个合适的高度切到定高模式
6. 将通道7/通道8拨至高位以开启自动调参模式：

• 此时你将看到飞机以20°左右来回要摆几分钟，然后在前后方向重复同样的过程。
• 如果飞机漂的过远，我们可以打杆让它飞回来（此时飞机用的是最初设置的PID参数）。 飞回来之后我们松开遥控器摇杆，自动调参将会继续进行。
• 如果我们想终止自动调参，我们只需要把通道7/通道8打回低位，此时自动调参将会终止并且切回最初的PID参数

7. 自动调参完成后，飞机将会切回最初的PID参数设置
8. 如果想测试自动调参得到的PID参数的飞行效果，我们需要把通道7/通道8先切回低位，再打到高位，此时使用的就是自动调参得到的PID参数
9. 如果想继续使用最初的PID参数设置，把通道7/通道8打到低位即可
10. 如果你觉得自动调参得到的PID参数飞行效果不错，我们在给飞机上锁的时候保持通道7/通道8高位，这样新的PID参数将会保持并且覆盖最初的PID参数。
如果你觉得自动调参得到的参数不太好，我们在给飞机上锁的时候保持通道7/通道8低位。 此时自动调参得到的参数就不会保存。

注意：

• 目前为止，与自动调参有关的问题都与机架有关：APM的减震棉太软或者机臂松动。
• 为了得到最佳的自动调参参数，我们要控制飞机在自动调参时的飞行速度。 在自动调参时候要注意***地修改飞机的姿态，这样可以控制飞机的速度不至于过快。
• 请注意在自稳模式时，自动调参也可以启动。在启动自动调参之前，要确保飞机已经切到定高模式，要避免误碰。
• 如果要反馈自动调参的相关问题，请提供详细的机架信息与飞行数据。

最后感谢翻译：APM中文网-东门刮风 的中文翻译。